RD78GHV 三菱PLC运动模块iQ-R系列128轴
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RD78GHV参数规格：最大控制128轴，运算周期31.25/62.5/125/250/500/1000/2000/4000μs，CC-Link IE TSN接口，定位控制、速度控制、同步控制、凸轮控制、转矩控制。

三菱PLC运动模块iQ-R系列128轴RD78GHV产品说明：
 [最多控制轴数] 128轴
 [最多连接站数] 120站
 [运算周期] 31.25/62.5/125/250/500/1000/2000/4000μs
 [轴] 实际驱动、虚拟驱动、虚拟连接轴
   . 轴群组：0 未设定   1~:设定轴群组No.
 [插补功能] 直线插补(2~4轴)、2轴圆弧插补
 [控制方式] 定位控制、直接控制
 [加减速处理] 梯形加减速、变加速度方式、加减速时间恒定方式
 [补偿功能] 驱动器单位转换
 [同步控制] 模块：主轴、凸轮、齿轮；主轴：实际驱动轴、虚拟驱动轴
 [运算轨迹(凸轮数据)] 
   . 凸轮数据：凸轮数据、旋切设备用凸轮。
   . 运动控制FB(凸轮自动生成)：旋切设备用凸轮
 [控制单位] 客户可设定任意单位字符串、小数点位(mm、inch、degree、pulse为提供的单位)
 [程序语言] 可编程控制器CPU：梯形图、FBD/LD语言、ST语言；运动模块：ST语言。
 [备份] 参数、程序可以保存在闪存ROM?(无电池) 
 [启动停止] 启动、停止、再启动、缓冲模式、紧急停止
 [原点复位方式] 驱动器式原点复位(使用驱动器侧已设定的原点复位方式)、数据设置式
 [定位控制] 
   . 直线控制：直线插补(2~4轴)
   . 2轴圆弧插补：边界点指定、中心点指定、半径指定
 [手动控制(JOG运行)] 有
 [直接控制] 
   . 速度控制：不含位置环的速度控制、包含位置环的速度控制
   . 转矩控制：转矩控制
 [绝对位置系统] 有(无须电池)
 [控制限制功能]
   . 速度限制：速度指令范围
   . 转矩限制：正方向转矩限制值、负方向转矩限制值
   . 紧急停止：有效/无效的切换
   . 软件行程限位：指令 
   . 硬件行程限位：有
 [更改控制内容的功能] 
   . 指令速度更改：有
   . 当前位置更改：有
   . 加减速处理更改：加减速度、加减速时间
   . 转矩限制值更改：有
   . 目标位置更改：目标位置更改、移动距离更改
 [其他功能] 事件履历、数据记录、从仿真
 [CC-Link IE TSN网络]
   . 通信速度：1Gbps
   . 一个网络的最多连接站数：121站(包含主站)
   . 连接电缆：Ethernet电缆(5e类以上，附带双重屏蔽、STP)、直通电缆
   . 最长站间距离：100m
   . 最多网络数:239
   . 拓扑结：线型、星型、线型?+?星型
   . 通信方式：时间分割方式
   . 最大瞬时传送容量：1920字节
 [模块规格] 
   . 伺服放大器连接方式 ：CC-Link IE TSN
   . 认证级别：B级
   . 最长站间距离：100m
   . 外围设备接口：经由CPU模块(USB、Ethernet)
   . 扩展存储器：SD存储卡
   . CC-Link IE TSN端口数:2个端口
   . 输入输出占有点数：32点 + 空置插槽16点
   . 模块占用插槽数：2个插槽
   . DC5V内部消耗电流：2.33V
   . 质量：0.44kg
   . 外形尺寸H*W*D：106*56*110 mm
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