三菱CC-Link-IE Field Basic设置

由于MR-JE-C是通过CC-Link IE Field Basic进行通信的，所以首先需要进行网络设置。

1.将CC-Link IE Field Basic设置为使用。

2.在『网络配置设置』-『详细设置』中，拖拽右边模块到左边；设置IP地址。

注意：轴号决定于IP地址最后一位。比如下图，IP地址为192.168.3.2的伺服轴号即为2。

3.在『刷新设置』-『详细设置』中，设置网络地址与CPU软元件的映射关系。

如上设置，则映射如下（部分），以此类推：

以下说明详情请参考手册《CC-Link IE现场网络Basic篇》

网络映射

控制位部分只需要用到RY(n+3)F、RX(n+3)F，关键在于控制字部分。

（上表为节选，详情参考手册《CC-Link IE现场网络Basic篇》第2章）

我们在编程时就是通过操作映射软元件来控制JE-C。比如设置轴1的转矩限制值（正），就通过操作W14（在本文设置例中，轴1的RWwn14对应为W14）来实现。

其中的index表示操作对象，我们实际上是通过操作相应的对象来实现控制（比如RWwn00对应index6060h）。

对象库中会说明每一个对象的名称与功能，比如：

6060h：控制模式

使用示例：希望进行原点复位时，需要往6060h中写入『6』

6040h：控制指令

这个index很关键，不管哪一种模式，pp、pv、tq、hm，包括伺服ON，都需要对它进行操作，具体操作请往后看。

以下说明详情请参考手册《轨迹模式篇》

伺服ON

三菱以往的伺服都有伺服ON信号，但是JE-C没有所谓伺服ON信号，它是通过伺服放大器的状态机管理来进入各种状态。（手册第5章）

手册说明看起来比较复杂，实际上只需要让伺服进入『Enable Operation』状态即可实现伺服ON。

实现方法：

将index6040h设为『HF』

即将RWwn01设为『HF』

对于本文例轴1，即『MOV HF W1』

轨迹速度模式 (Profile velocity mode: pv)

对于JE-C来说，也没有所谓的JOG（点动操作）。实际上JOG就是给定一个速度，让伺服电机转动，所以可以通过pv模式来实现。

编程要点：

1.设置转矩限制值（60E0h、60E1h）

注意：不管什么profile模式，一定要初始化转矩限制值，否则电机不转动。

2.设置指令速度（6081h）

3.设置控制模式：pp（6060h）

4.将控制指令6040h bit15置ON。

其中bit8是各种模式都通用的停止信号。而bit15，置ON时电机转动，置OFF时电机停止，仅pv模式有效。

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