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三菱CC-Link-IE Field Basic设置

点击:9320 日期:2019-01-18 选择字号:

三菱CC-Link-IE Field Basic设置


由于MR-JE-C是通过CC-Link IE Field Basic进行通信的,所以首先需要进行网络设置。


1.CC-Link IE Field Basic设置为使用。


三菱CC-Link IE Field Basic设置 


2.在『网络配置设置』-『详细设置』中,拖拽右边模块到左边;设置IP地址。


注意:轴号决定于IP地址最后一位。比如下图,IP地址为192.168.3.2的伺服轴号即为2


三菱CC-Link IE Field Basic设置 


3.在『刷新设置』-『详细设置』中,设置网络地址与CPU软元件的映射关系。


三菱CC-Link IE Field Basic设置 


如上设置,则映射如下(部分),以此类推:


三菱CC-Link IE Field Basic设置 


以下说明详情请参考手册《CC-Link IE现场网络Basic篇》


三菱CC-Link IE Field Basic设置 


网络映射

控制位部分只需要用到RY(n+3)FRX(n+3)F,关键在于控制字部分。


三菱CC-Link IE Field Basic设置 

三菱CC-Link IE Field Basic设置 


(上表为节选,详情参考手册《CC-Link IE现场网络Basic篇》第2章)


我们在编程时就是通过操作映射软元件来控制JE-C。比如设置轴1的转矩限制值(正),就通过操作W14(在本文设置例中,轴1RWwn14对应为W14)来实现。


其中的index表示操作对象,我们实际上是通过操作相应的对象来实现控制(比如RWwn00对应index6060h)。


对象库中会说明每一个对象的名称与功能,比如:


6060h:控制模式


使用示例:希望进行原点复位时,需要往6060h中写入『6


三菱CC-Link IE Field Basic设置 


6040h:控制指令

这个index很关键,不管哪一种模式,pppvtqhm,包括伺服ON,都需要对它进行操作,具体操作请往后看。


三菱CC-Link IE Field Basic设置 


以下说明详情请参考手册《轨迹模式篇》


三菱CC-Link IE Field Basic设置 


伺服ON

三菱以往的伺服都有伺服ON信号,但是JE-C没有所谓伺服ON信号,它是通过伺服放大器的状态机管理来进入各种状态。(手册第5章)


手册说明看起来比较复杂,实际上只需要让伺服进入『Enable Operation』状态即可实现伺服ON


三菱CC-Link IE Field Basic设置 


实现方法:

index6040h设为『HF

即将RWwn01设为『HF

对于本文例轴1,即『MOV HF W1


三菱CC-Link IE Field Basic设置 


轨迹速度模式 (Profile velocity mode: pv)

对于JE-C来说,也没有所谓的JOG(点动操作)。实际上JOG就是给定一个速度,让伺服电机转动,所以可以通过pv模式来实现。


编程要点:

1.设置转矩限制值(60E0h60E1h

注意:不管什么profile模式,一定要初始化转矩限制值,否则电机不转动。


2.设置指令速度(6081h

3.设置控制模式:pp6060h

4.将控制指令6040h bit15ON


三菱CC-Link IE Field Basic设置 


其中bit8是各种模式都通用的停止信号。而bit15,置ON时电机转动,置OFF时电机停止,仅pv模式有效。



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