适用场合：由于皮带、转盘等结构的负载惯量很大，很多客户在现场调试时，经常遇到伺服运行抖动严重的情况，令很多工程师束手无策，很是头痛。以前解决这个问题的方法一般都是手动调增益，通过更改刚性/负载惯量比/位置环/速度环增益来提高伺服惯量，这种方法耗时费力，参数较多，要想调到最佳效果几乎是不可能的。

解决方案：三菱伺服电机J4系列和三菱伺服电机JE系列自带的一键式调整可以完美解决该问题。而且可以充分利用三菱伺服MR Configurator2的强大功能，集成了伺服状态批量监视（负载率）、三菱伺服参数设置、测试往复定位运行、一键式调整。充分利用这些功能，只使用调试软件就可以解决抖动、共振等棘手问题。

一：三菱J4/JE伺服一键式调整

(1)前提条件

三菱伺服电机是可以通过调增益来提高电机惯量，从而适应负载，但并代表可以无休止提高。一般情况下考虑在电机额定惯量的10-15倍之内可以承受，之外则需要加三菱减速机。我们知道三菱减速机对电机惯量的提升是速比的平方。

(2)准备工作

1、 MR C2软件安装，并使用USB线把电脑和伺服连接

2、三菱伺服准备状态，如伺服锁紧/急停短接

(3)一键式调整流程

1、把PA08设为0003，将增益调整模式设置为<手动模式>，作用是防止自动推算惯量比失败，会报警C005。

2、 打开<测试运行>菜单下<定位运行>，设置转速/加减速/移动量,根据实际情况设置，移动量不需要设置太大。打钩<重复运行有效>和<老化功能有效>，作用是实现重复往复运动，然后点击运行启动，这样电机就可以自动往复运行了，为一键式调整做好准备。

3、打开<调整>菜单下<一键式调整>，默认<基本模式>，点击开始按钮（具体操作如下图所示）

（图一）

（图二）

（图三）

调整完成三菱伺服参数设置与初始值对比

    按照以上步骤一步步操作完成，那么皮带大惯量负载抖动问题将不复存在，这也是三菱伺服JE和J4系列的强大与先进之处。更多三菱伺服电机解决方案，尽在上海蓝机电官网！

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